De harmonie is opgericht in 1887, door verandering van de toneelgroep Semper Crescendo naar een volwaardige harmonie. In 1939 promoveerde de vereniging naar de ere-afdeling en na de tegenslag van de oorlog in de 50-er jaren naar de eerste afdeling. Op 22 april 1962 werd uit naam van de Nederlandse vorstin het predikaat Koninklijk toegekend en vanaf die tijd is het dus: Koninklijke Harmonie Semper Crescendo. In 1984 werd het eerste bezoek afgelegd bij het inmiddels goed bevriende korps in het Beierse Wildpoldsried. Deze traditie wordt tot op de dag van vandaag nog steeds in stand gehouden; eens in de twee jaar reist de harmonie af naar Wilpoldsried, of komt het Beierse korps naar Kerkdriel.
Semper Crescendo is inmiddels uitgegroeid tot een bruisende vereniging met vier volwaardige orkesten. Daarnaast wordt er hard gewerkt aan de toekomst met een blokfluitklas, muziektheorieles en gediplomeerde muziekdocenten.
